标题：
一种用于体外微创手术的解耦四自由度远心机构
授权日：
2020-02-18
公开(公告)号：
CN107157581B
申请日：
2017-04-06
公开(公告)日：
2020-02-18
当前申请(专利权)人：
上海工程技术大学
发明人：
张雪 | 张帆
简单同族：
CN107157581A | CN107157581B
简单同族成员数量：
2
简单同族被引用专利总数：
1
诉讼案件数：
0
法律状态/事件：
授权